基于库卡KRC4的FSW机器人系统应用模块，机器人搅拌摩擦焊系统以机器人为运动机构，电主轴为末端驱动执行机构，主要由固定工作台、机器人本体、电主轴、水冷系统（电主轴）、气冷系统（搅拌工具）、自动拉刀系统、电控系统等部件组成。

机器人本体

系统选用德国库卡原装的六轴重载机器人KR 500MT本体，该机器人为特制机型，为了满足焊接过程的压力而进行了特殊优化（机器人本体A1-A3轴稳定性增强），最大负载可达到611公斤。

电主轴

电主轴是专为搅拌摩擦焊开发的大扭矩、高集成度电主轴，选用德国CORCOM的定制主轴，其电主轴集成了水冷、空冷、拉刀等功能，最大转速5000rpm，在高焊接速度下可实现1.5吨轴向压力，可满足搅拌摩擦焊的焊接压力需求。